岛津义弘在抛下无数垫背、送死的同胞后，终于逃了出去，虽然此时他的身边，只剩下了几十余条破船和几百名士兵。
万历二十六年(1598)十一月十九日中午，历时一天半的露梁海大战正式结束，曰军精锐第五军全军覆没，史称露梁海大捷。
露梁海大捷后，翘首期盼的小西行长部终于彻底崩溃，纷纷化整为零，四散奔逃，小西行长不落人后，率残部趁明军不备，乘船偷渡出海，经过千辛万苦逃回日本，余部大部被歼。
至此，抗倭援朝战争正式结束，此战历时七年，最终，以中国军队的彻底胜利，以及日本军队的彻底失败而告终。
万历朝鲜战争奠定了东亚300年的格局，推迟了日本的侵华野心，《明史》称之为“东洋之捷，万世大功”。但同时也记载明朝“丧师数十万，糜饷数百万（根据中国史学家习惯，多对兵戈持反对意见，故为表达自己不满语言，此中丧师数十万，与歼敌无算、屠戮百万等形容词相同，是加强语境的虚数，故才会有前后矛盾的描述），中朝与属国迄无胜算，至关白死而祸始息。”
因此也有人认为两次支援朝鲜加速了明朝的灭亡，除了长期的远征带给国力日衰的明朝沉重负担之外，清太祖努尔哈赤也仔细观察了明军的作战方式，使他在日后的对明战役中占有了优势。
而日本的丰臣家侵朝失败，使其损兵折将，期间更造成丰臣家内部出现文治派与武功派的内部斗争。此事遭到五大老之一德川家康的利用，于1600年展开关原之战，此战以德川家康的大获全胜而结束，使丰臣家的威信大不如前。1603年，德川家康任征夷大将军，开创江户幕府。1615年，大坂夏之阵德川家康彻底歼灭丰臣家。