故事发生在公元前685年左右。
齐襄公死后，他的两位公子——小白与纠，为争王位都急速地从外地赶赴国都。其时辅助公子小白的是鲍叔牙，辅助公子纠的是管仲。公子小白和鲍叔牙先到了国都即登殿成王，也就是其后的齐桓公。公子纠和管仲则只能逃到了鲁国暂避一时。
齐桓公登位之后，为治理国家而急需人才，鲍叔牙就推荐了管仲，齐桓公采纳了鲍叔牙的意见即下书给鲁国，让鲁国把公子纠杀死，把管仲送回齐国。鲁国慑于齐国的强盛不敢违抗，当即把公子纠处死，但管仲是否送去，鲁国群臣意见不一。因为管仲是一个难得的人才，若把他送回齐国，必得齐国重用，齐国将会更加强大而对鲁国不利。鲁国公不以为然，又看到齐国大兵压境，还是把管仲置于槛车中送至齐国。
管仲的槛车和一行押送的人就这样出发了，不紧不慢地行走在去往齐国的路上。管仲此时心绪难平，不知该如何是好，因为他知道此番回齐，齐桓公是不会把他杀掉的，说不定还会委以重任，但鲁国若是醒悟过来派兵追杀那可不得了，怎么办呢?他灵机一动地说:“各位辛苦了，我唱歌给你们听，你们跟着我所唱而应和好不好?”众役夫连声说好。管仲唱，役夫们和，越唱越响亮，越唱节奏越快，役夫们不仅忘记了疲劳，步伐也不由自主地加快了……他们很快到了齐国。其后真的不出管仲所料，鲁国后悔不该放掉管仲，派兵追杀管仲，但为时已晚，管仲入齐正在接受齐桓公和鲍叔牙的热烈欢迎，并委任管仲为宰相，且封 “仲父”的称号。
管仲是一位卓越的政治家，还是一位音乐律学家，后人根据他的理论着成 《管子·地员篇》——三分损益法，对后世的律学有着极大的影响。