齐庄公乘着马车到郊外去打猎，看见路上有一只小虫，高举着前脚向马车的轮子直扑过来。齐庄公觉得很奇怪，问赶车的说：“这是什么虫子呀？”赶车的回答说：“这就是螳螂。这种虫只知道前进，不知道后退；不自己估计一下力量，只知道攻击敌人。”齐庄公说：“真了不起。要是他变成了人，一定是天下最勇敢的人了。
你不要辗死他。”赶车的急忙拉转马头，让车绕过了螳螂。这件事传了开去，天下的勇士听说齐庄公对一只勇敢的螳螂尚且这样爱惜，都跑到齐国去，愿意为齐庄公出力。
“螳臂当车”和“不自量力”就是从这个故事来的。“不自量力”就是不自己估计力量的意思。“螳臂当车”通常用来比喻有人“不自量力”，妄想阻挡巨大的进步的力量，并不跟齐庄公那样有赞美的意思。