周公回都城后，担心成王年轻，忽视国家大事，荒淫放荡，就写了《多士》、《无逸》两篇文章。周公在文章中讲述商朝、周朝的贤王勤勉治国和商纣王荒淫误国的历史，阐明了历代兴亡成败的道理，希望成王能学习先代圣贤的榜样，做一个英明的君主。
当时天下虽已安定，但周朝的官职制度还未安排得当。于是周公写了《周官》，划定百官的职责；又写了《立政》，规定执政者要为百姓做好事，百姓都欢欣鼓舞；并制定了一套完备的礼乐和典章制度。周公制礼，对中国古代社会的政治模式产生了深远的影响。
周公辛勤操劳国事，积劳成疾，患了重病。临终时，他说：“一定要把我埋葬在成周，以此来表示我不敢离开成王。”周公死后，成王把他埋葬在毕邑（今陕西省咸阳市北）周文王的墓旁，表示自己不敢把周公当做臣子。
周公去世那年秋后，庄稼尚未收割，一场暴风雨袭来，庄稼倒伏，大树连根拔起。王都的人见了十分害怕。成王和众大臣都穿着朝服打开密藏祭神祝词的金縢书，看到了周公愿以自己代替武王去死的文书。太公、召公和成王责问史官和有关人员，他们说：“确有这件事，但过去周公不让我们说。”成王拿着文书痛哭着说：“今后不要再笃行占卜了！过去周公为王室辛苦，但我年幼不理解，现在上天发怒来彰明周公的功德，我要设祭欢迎神灵。”成王于是举行祭天仪式。祭天之后，大风转向，倒伏的庄稼全部重新竖立起来。当年天下大丰收。成王下令，特准鲁国可以举行郊外祭天和祖庙祭周文王的大礼，鲁国享有和周天子一样的礼乐，这是为了褒奖周公的德行。